Программирование приложений на android 

извините что не в тему, но не нашел то чего надо.
достался мне samsung с android 2.1, теперь вот пытаюсь разобраться и вас прошу подсказать. на сколько мне известно это последняя официальная прошивка под samsung i5700? но есть более новые, так вот вопрос какая из них устойчивая и без косяков? и кто её может поставить потому что самому времени нет разбираться.
И еще вопрос: Все приложения устанавливаются только в память телефона, и она быстро забивается и не дает больше устанавливать. как то это можно изменить? чтоб устанавливалось на карту памяти. но при этом работало все.

С прошивками не сталкивался. У меня android сам говорит что доступна к установке следующая версия OC и спрашивает разрешения на установку.

Еще одна идея относительно того как обеспечить условия для правильной работы команды AT*PCMD - использовать для задания идентификатора команды AT*CONFIG команду AT*CONFIG_IDS

Summary : Identifiers for the next AT*CONFIG command
Corresponding API function : ardrone_at_set_toy_configuration
Syntax : AT*CONFIG_IDS=%d,%s,%s,%s<CR>
Argument 1 : the sequence number
Argument 2 : Current session id
Argument 3 : Current user id
Argument 4 : Current application id
Description :
While in multiconfiguration, you must send this command before every AT*CONFIG. The config will only be applied if the ids must match the current ids on the AR.Drone.
ARDroneTool does this automatically.

Обсуждение алгоритмов drone

Вернемся к алгоритмам которые помогают drone летать.

1. ультразвуковой датчик и барометр. Тут все понятно. Точно так же как корабль измеряет расстояние до дна. Скорость звука в воздухе известна. Есть излучатель и приемник. Создаем направленный импульс звуковой, затем ловим отраженный импульс и засекаем время между двумя событиями. Умножаем скорость на время получаем расстояние и длим пополам

С барометром тоже понятно, чем выше аппарат тем меньше давление. Есть наверное формула для расчета высоты от давления атмосферного.

2. Еще есть акселерометры и гироскопы трехмерные. С ними вроде бы все понятно, измеряют ускорения линейные и угловые.

3. Камеры видео. Их две. Фронтальная и вертикальная. Вертикальная камера измеряет скорость движения drone. Алгоритм по моему такой. Анализируется изображение, на нем выделяются точки неподвижные. Точка это типа яркое пятно с четкими границами с малым угловым размером. Вместе с расстоянием до Земли изменение положения точки на снимке дает скорость движения.

Конфигурирование (настройка) drone

1. У drone компьютер с linux на борту. Для хранения настроек используется файл config.ini в папке data

Код:

# cat config.ini [general] num_version_config = 1 num_version_mb = 33 num_version_soft = 2.2.9 drone_serial = PS721000AE2F046163 soft_build_date = 2012-09-14 17:42 motor1_soft = 1.43 motor1_hard = 6.0 motor1_supplier = 1.1 motor2_soft = 1.43 motor2_hard = 6.0 motor2_supplier = 1.1 motor3_soft = 1.43 motor3_hard = 6.0 motor3_supplier = 1.1 motor4_soft = 1.43 motor4_hard = 6.0 motor4_supplier = 1.1 ardrone_name = My ARDrone flying_time = 59342 navdata_demo = TRUE com_watchdog = 2 video_enable = TRUE vision_enable = TRUE vbat_min = 9000 [control] accs_offset = { -3.9752036e+03 4.0814775e+03 4.2152520e+03 } accs_gains = { 1.9780525e+00 5.4767070e-04 -3.0504869e-02 -5.7449499e-03 -1.9599000e+00 -2.9091097e-02 -4.8198797e-02 -8.0456100e-03 -1.9978486e+00 } gyros_offset = { 3.1888750e+01 -6.2437501e+00 -6.2125001e+00 } gyros_gains = { 1.0669013e-03 -1.0693741e-03 -1.0746175e-03 } gyros110_offset = { 1.6625000e+03 1.6625000e+03 } gyros110_gains = { 1.5271631e-03 -1.5271631e-03 } magneto_offset = { 1.8604543e+02 -1.1058002e+02 -7.9044165e+02 } magneto_radius = 1.8013339e+02 gyro_offset_thr_x = 4.0000000e+00 gyro_offset_thr_y = 4.0000000e+00 gyro_offset_thr_z = 5.0000000e-01 pwm_ref_gyros = 500 osctun_value = 63 osctun_test = TRUE altitude_max = 2000 altitude_min = 50 outdoor = FALSE flight_without_shell = FALSE autonomous_flight = FALSE control_level = 0 euler_angle_max = 5.0000001e-02 control_iphone_tilt = 3.4906584e-01 control_vz_max = 6.0000000e+02 control_yaw = 2.0000000e+00 manual_trim = FALSE indoor_euler_angle_max = 5.0000001e-02 indoor_control_vz_max = 6.0000000e+02 indoor_control_yaw = 2.0000000e+00 outdoor_euler_angle_max = 3.4906584e-01 outdoor_control_vz_max = 1.0000000e+03 outdoor_control_yaw = 3.4906585e+00 travelling_mode = 0,10,1500,0,1000 [network] ssid_single_player = ardrone2_046163 ssid_multi_player = ardrone2_046163 wifi_mode = 0 owner_mac = 00:00:00:00:00:00 [pic] ultrasound_freq = 8 ultrasound_watchdog = 3 pic_version = 184877090 [video] camif_fps = 30 camif_buffers = 2 num_trackers = 12 video_on_usb = FALSE video_file_index = 2 codec_fps = 30 [leds] [detect] enemy_colors = 2 enemy_without_shell = 0 groundstripe_colors = 16 detect_type = 3 detections_select_h = 0 detections_select_v_hsync = 0 detections_select_v = 0 [syslog] output = 7 max_size = 102400 nb_files = 5 [custom] application_desc = Default application configuration profile_desc = Default profile configuration session_desc = Default session configuration [userbox] [gps] latitude = 5.0000000000000000e+02 longitude = 5.0000000000000000e+02 altitude = 0.0000000000000000e+00

Это config.ini моего drone.

Структура в общем понятна. Раздел, ключ, значение. Можно таким образом сформулировать синтаксис для таких команд. Допустим я хочу задать значение для минимальной высоты полета - altitude_min

Ищем этот ключ в файле, определяем раздел в котором он находится и создаем инструкцию

AT*CONFIG= seq,"control:altitude_min","500"

Высота задается в миллиметрах, то есть минимальная высота полета 50 см

Разобрался как можно понизить прошивку drone с помощью программы DroneControl HD 2.1

1. Устанавливаем соединение с internet
2. Входим в программу
3. Выбираем Tools Firmware
4. Выбираем Firmwate Manager
5. Выбираем Downloader
6. Затем выбираем нужную прошивку для AR.Drone 2

Затем подключаемся к сети AR.Drone и устанавливаем нужную прошивку

Вопросы от Arman

Вот я установил eclipse дальше что надо делать? чтобы программировать дрона?

Ответ

Для создания консольного приложения:

File -> New -> Java Project

Появляется диалог. Пишем имя проекта , например, arman

Создается папка arman, в ней есть пустая папка src, в ней хранятся тексты программ

Выбираем ее мышкой и вызываем контекстное меню, правой кнопкой мыши, в меню выбираем New-> Class, вводим имя класса и так далее.

Если нет опыта программирования в java, спрашивайте

О механизме стабилизации drone.

про снег:
-свежий снег - это проблема
дрон не стабилизируется по горизонтали
кстати солнышко - не мешает а помогает)
также помогают любые контрастные детали на снегу, напр трава, даже следы)

[внешняя ссылка]

Диалоги с Arman

----------------
Ага. Папка arman уже есть как я понял. В ней папка src и ссылка на библиотечный файл - JRE System Library. В этой библиотеке находятся описания базовых классов Java.

Теперь собственно создаем программу. Структура такая - сверху используемые классы, потом название класса и потом метод main, которому передается управление автоматически при создании экземпляра класса.

Чтобы создать шаблон для создаваемого класса.

1. Выбираем мышью папку src и щелкаем правой кнопкой мыши. Появляется контекстное меню
2. В контекстном меню выбираем команду New -> Class
3. В диалоге определяем имя класса и ставим галочку напротив опции public static void main
4. Нажимаем Ok. Создается файл в папке src с заданным именем.
5. Открываем его и в методе main пишем программу на языке Java

Уроки по Java

[внешняя ссылка]

Когда мне надоедает разбираться с проблемами в программировании drone я читаю тему про multiwii

[внешняя ссылка]

Вот это настоящая мутота и сильно вдохновляюсь

Сброс к заводским настройкам

[внешняя ссылка]

SSID вертолета (точки доступа) меняется

Теперь понял, что происходит в результате нажатия на кнопку RESET расположенную под аккумулятором вертолета.

Просто удаляется файл config.ini в папке /data

Проблема управляемости drone

Направление вертолет берет у датчиков - гироскопа, магнитометра и акселерометра

Нуль у датчиков плывет в определенных пределах, то есть если вчера это был нуль, то сегодня это может быть плюс/минус 10 градусов. Кроме того что нуль плывет этот нуль еще и смещен относительно настоящего нуля

Пусть нам надо передать видео по сети (с вертолета на ipad). Чтобы видео не "тормозило" надо "сжать" его

Пусть надо передать квадрат пикселов 2*2. Каждый пиксел имеет три цветовые координаты R,G,B. Информацию необходимую для передачи цвета 4 пикселов можно представить в виде трех массивов

R1, R2, R3, R4

G1...G4

B1...B4

Пусть каждое значение имеет размер один байт, т.е.для передачи информации о цвете пикселов нужно 12 байтов

Более экономно передавать цветовую информацию с помощью цветового пространства YCrCb

Структура дискретизации описывается соотношением x:a:b

где x - частота дискретизации яркостного канала, a - число выборок каналов Cr, Cb в вертикальном направлении в первой строке, b - то же самое во второй строке

Если используется схема 4:2:0 , то для кодирования пикселов нужно 6 байт

Экономия в 2 раза

С помощью цветового пространства можно уменьшить количество байтов необходимых для кодирования цвета пиксела.

Кроме того если формально подойти к передаваемой информации то можно заметить, что некоторые символы в сообщении повторяются. Число повторяющихся символов может быть значительным

Например

WWWWWWWWWWWWBWWWWWWWWWWWWBBBWWWWW
WWWWWWWWWWWWWWWWWWWBWWWWWWWWWWWWWW

Если мы применим простое кодирование длин серий к этой строке, то получим следующее:

12W1B12W3B24W1B14W

[внешняя ссылка]

Отлично. Надо только найти схему преобразования кодов пикселов к форме где много повторяющихся символов. И такая форма есть, так называемое дискретно-косинусное преобразование

[внешняя ссылка]

[внешняя ссылка]

В результате получаем матрицу коэффициентов в которой после квантования нули скапливаются в правом нижнем углу



Теперь надо найти способ записи элементов матрицы в строку. Для этого используется Zigzag-упорядочение.







Довольно существенное сокращение длины блока